Xây dựng luật điều khiển lặp đi lặp lại với quỹ đạo chu kỳ mong muốn để giảm tính toán trực tiếp cho robot Almega 16

Thứ sáu, 15/01/2021 | 21:57 - GMT+7

Xây dựng luật điều khiển lặp đi lặp lại với quỹ đạo chu kỳ mong muốn để giảm tính toán trực tiếp cho robot Almega 16

Bài báo này trình bày xây dựng luật điều khiển lặp đi lặp lại với quỹ đạo chu kỳ mong muốn trong không gian khớp để giảm tính toán trực tiếp cho hệ chuyển động Robot Almega16.

18/08/2020 - 13:17

Tóm tắt

Bài báo này trình bày xây dựng luật điều khiển lặp đi lặp lại với quỹ đạo chu kỳ mong muốn trong không gian khớp để giảm tính toán trực tiếp cho hệ chuyển động Robot Almega16. Thuật toán điều khiển RCL luôn có quỹ đạo chu kỳ đặt mong muốn với thời gian T, luôn cập nhật có các tham số hằng bất định để so sánh giá trị chỉnh định với giá trị thực rồi đưa vào bộ điều khiển để hiệu chỉnh. Kết quả được thể hiện qua mô phỏng trên phần mềm Matlab - Simulink và thực nghiệm cho thấy hệ chuyển động Robot Almega16 đã đáp ứng được yêu cầu điều khiển: đảm bảo sai số của các khớp quay nhanh chóng đạt tới không với thời gian quá độ nhỏ, làm cho hệ thống kín ổn định theo tiêu chuẩn Lyapunov.

Từ khóa: Robot Almega 16, điều khiển RCL, tiêu chuẩn Lyapunov.

Building up a repetitive control law (RCL) with desired trajectory periodic so reduced online computation for robot Almega 16

ABSTRACT

This paper presents a build of Repetitive Control Law with desired trajectory periodic in joint space so reduced on-line computation for the motion system of the Almega16 manipulator. In a Repetitive Control Law always has the desired cycle trajectory with time T and always provides state information update on the time-variant parameters. The true value is compared to the reference set-point and its evaluation result is input to the controller for adjustment. The results from Matlab - Simmechanic simulations and experiments show that the motion system of Robot Almega16 satisfies the requirement of a control system: the errors of rotating joints quickly converge to zero within a short transient time, so that closed-loop system is stable based on Lyapunov method.

Keywords: Robot Almega 16, Repetitive Control Law, Lyapunov method.

Tham khảo báo cáo đầy đủ tại đây.

Vo Thu Hà ¹, Nguyen Ngoc Quy ²

¹Đại học Kinh tế - Kỹ thuật Công nghiệp

² Đại học Trần Đại Nghĩa

Tạp chí KH&CN, tập 56 số 3 (06/2020)

Tag:

Cùng chuyên mục

HQ áp dụng phương pháp khoan KSAS khi thi công các giếng dầu khí ở VN và XD mô hình tính toán các thông số khoan KSAS cho giếng khoan bể Cửu Long

12/11/2020 - 10:22

Công nghệ khoan kiểm soát áp suất đã được nghiên cứu và áp dụng ngày càng phổ biến trong hoạt động khoan dầu khí.

Tin đọc nhiều

Xem thêm

Ban hành Chiến lược quốc gia về cách mạng công nghiệp lần thứ tư đến năm 2030

Chiến lược quốc gia về cách mạng công nghiệp lần thứ tư (CMCN 4.0) đến năm 2030 vừa được Thủ tướng Chính phủ ra quyết định ban hành. Chiến lược này nhằm thực hiện các mục tiêu đề ra tại Nghị quyết 52 ngày 27/9/2019 của Bộ Chính trị.
Các công ty và tổ chức viễn thông trên thế giới đề xuất dành băng tần 6 GHz cho 5G

Hơn 20 công ty viễn thông và các tổ chức trong ngành công nghiệp viễn thông đã kêu gọi các cơ quan quản lý và các bên liên quan khác dành phổ tần trong băng tần trung (6 GHz) cho hệ thống IMT, đặc biệt là cho 5G.
Nhà máy số - chìa khóa để bắt kịp tốc độ thay đổi của thị trường trong thời đại 4.0

Số hóa dữ liệu, quản trị sản xuất thông minh là 2 yếu tố chính đánh giá mức độ thay đổi của các nhà máy sản xuất công nghiệp theo xu hướng hòa nhập CMCN 4.0.
Camera AI cảnh báo cháy rừng

Camera AI View của Bkav được lắp đặt tại Vườn Quốc gia Phú Quốc để phân tích, nhận diện và cảnh báo cháy rừng.
EVNGENCO1: Nâng hiệu quả sản xuất kinh doanh bằng công nghệ

Theo lãnh đạo EVNGENCO1, hoạt động ứng dụng khoa học công nghệ không chỉ là giải pháp hiệu quả, thiết thực, lâu dài nhằm cải thiện hoạt động sản xuất kinh doanh, mà còn góp phần to lớn nâng cao chất lượng nguồn nhân lực.
5 công nghệ sẽ phổ biến trong 2021

Khám bệnh từ xa, 5G, người máy, ứng dụng thực tế ảo tăng cường... sẽ trở thành bình thường trong năm 2021.
Ứng dụng công nghệ số trong hoạt động quản lý vận hành lưới điện

Trung tâm điều hành SCADA của Tổng công ty Điện lực miền Nam là nơi quản lý điều khiển và vận hành hệ thống lưới điện thông minh tại 21 tỉnh/thành phía Nam từ Ninh Thuận đến Cà Mau bằng giải pháp ứng dụng công nghệ số.
Công ty phụ tùng ô tô, xe máy AMA: Làm chủ công nghệ sản xuất đến sản phẩm cuối cùng

Nhờ thực hiện một dự án đổi mới công nghệ trị giá 85 tỷ đồng, Công ty TNHH sản xuất phụ tùng ô tô, xe máy Hưng Yên (AMA) đã đủ năng lực trở thành một trong những nhà cung cấp các chi tiết hợp kim phức tạp của Panasonic, LG, ACE và Dorco Vina.
Ứng dụng công nghệ tiên tiến giúp nâng cao năng suất, giá trị cạnh tranh cho sản phẩm

Để nhanh chóng thích ứng trong bối cảnh mới, các doanh nghiệp Việt Nam cần không ngừng đổi mới về công nghệ, thiết bị, áp dụng các hệ thống quản trị hiện đại, các công cụ cải tiến, mô hình kinh doanh tiên tiến để nâng cao hiệu quả sản xuất kinh doanh.
Công ty Điện lực Hưng Yên tích cực trong công tác chuyển đổi số

Ngành điện nói chung và Công ty Điện lực Hưng Yên nói riêng đã và đang tham gia vào quá trình chuyển đổi số với một số thành tựu trên các lĩnh vực như: Kinh doanh và dịch vụ khách hàng hiện đại; Kỹ thuật an toàn kịp thời; Quản trị nội bộ hiệu quả.

Tổng số lượt truy cập :