Xây dựng luật điều khiển lặp đi lặp lại với quỹ đạo chu kỳ mong muốn để giảm tính toán trực tiếp cho robot Almega 16

Thứ năm, 31/10/2024 | 07:28 - GMT+7

Xây dựng luật điều khiển lặp đi lặp lại với quỹ đạo chu kỳ mong muốn để giảm tính toán trực tiếp cho robot Almega 16

Bài báo này trình bày xây dựng luật điều khiển lặp đi lặp lại với quỹ đạo chu kỳ mong muốn trong không gian khớp để giảm tính toán trực tiếp cho hệ chuyển động Robot Almega16.

18/08/2020 - 13:17

Tóm tắt

Bài báo này trình bày xây dựng luật điều khiển lặp đi lặp lại với quỹ đạo chu kỳ mong muốn trong không gian khớp để giảm tính toán trực tiếp cho hệ chuyển động Robot Almega16. Thuật toán điều khiển RCL luôn có quỹ đạo chu kỳ đặt mong muốn với thời gian T, luôn cập nhật có các tham số hằng bất định để so sánh giá trị chỉnh định với giá trị thực rồi đưa vào bộ điều khiển để hiệu chỉnh. Kết quả được thể hiện qua mô phỏng trên phần mềm Matlab - Simulink và thực nghiệm cho thấy hệ chuyển động Robot Almega16 đã đáp ứng được yêu cầu điều khiển: đảm bảo sai số của các khớp quay nhanh chóng đạt tới không với thời gian quá độ nhỏ, làm cho hệ thống kín ổn định theo tiêu chuẩn Lyapunov.

Từ khóa: Robot Almega 16, điều khiển RCL, tiêu chuẩn Lyapunov.

Building up a repetitive control law (RCL) with desired trajectory periodic so reduced online computation for robot Almega 16

ABSTRACT

This paper presents a build of Repetitive Control Law with desired trajectory periodic in joint space so reduced on-line computation for the motion system of the Almega16 manipulator. In a Repetitive Control Law always has the desired cycle trajectory with time T and always provides state information update on the time-variant parameters. The true value is compared to the reference set-point and its evaluation result is input to the controller for adjustment. The results from Matlab - Simmechanic simulations and experiments show that the motion system of Robot Almega16 satisfies the requirement of a control system: the errors of rotating joints quickly converge to zero within a short transient time, so that closed-loop system is stable based on Lyapunov method.

Keywords: Robot Almega 16, Repetitive Control Law, Lyapunov method.

Tham khảo báo cáo đầy đủ tại đây.

Vo Thu Hà ¹, Nguyen Ngoc Quy ²

¹Đại học Kinh tế - Kỹ thuật Công nghiệp

² Đại học Trần Đại Nghĩa

Tạp chí KH&CN, tập 56 số 3 (06/2020)

Tag:

Cùng chuyên mục

Vai trò của chuyển đổi số gắn với quản trị tri thức trong phát triển mô hình kinh tế tuần hoàn

27/09/2021 - 08:46

Theo Tổ chức Phát triển Công nghiệp Liên Hợp quốc (UNIDO), nền kinh tế tuần hoàn là một chu trình khép kín, các chất thải được tái sử dụng, trở thành nguyên liệu cho sản xuất, từ đó giảm mọi tác động tiêu cực đến môi trường, hệ sinh thái và sức khỏe con người.

Tin đọc nhiều

Phát triển công nghệ vi sinh trong công nghiệp tại Việt Nam 24/06/2020 - 00:09
Thiết lập phương trình vi phân chuyển động và mô phỏng một cấu trúc tay máy 6 bậc tự do 03/03/2020 - 08:25
Điều khiển và phân loại vật thể dưa trên màu sắc sử dụng cánh tay robot 3 bậc tự do Fischertechnik 18/08/2020 - 06:29
Phân tích hiệu quả của lắp ráp mô-đun trong sản xuất ô tô 02/11/2020 - 08:57
Vai trò của chuyển đổi số gắn với quản trị tri thức trong phát triển mô hình kinh tế tuần hoàn 27/09/2021 - 08:46
Điều khiển ổn định robot di động đa hướng 26/06/2020 - 08:55
Đề xuất giải pháp thiết bị bù lai trong lọc sóng hài trong hệ thống điện phân phối 18/08/2020 - 13:16
Xây dựng mô hình của inverter có khả năng điều khiển công suất tác dụng và công suất phản kháng trong hệ thống điện mặt trời nối lưới khi xảy ra sự cố ngắn mạch 09/11/2020 - 17:52

Xem thêm

Đắk Nông phê duyệt Đề án Chuyển đổi số đến năm 2030

Tỉnh Đắk Nông phấn đấu đến năm 2030 chuyển đổi số đồng bộ, toàn diện trên phạm vi toàn tỉnh, hoàn thành cơ bản các mục tiêu của Chính phủ trong Chương trình Chuyển đổi số quốc gia đến năm 2025, tầm nhìn đến năm 2030.
TP.HCM: Doanh nghiệp công nghệ cao có thể được đầu tư điện mặt trời mái nhà

Doanh nghiệp công nghệ cao TP.HCM phải đáp ứng các tiêu chí, như doanh thu từ sản phẩm công nghệ cao phải đạt ít nhất 70% trong tổng doanh thu thuần hàng năm, thì sẽ được đầu tư phát triển điện mặt trời mái nhà.
Tăng cường đào tạo nhân lực trong các lĩnh vực công nghệ cao

Mới đây, Thủ tướng Chính phủ Phạm Minh Chính đã ký Công điện số 83/CĐ-TTg về việc tăng cường đào tạo nhân lực chất lượng cao trong các lĩnh vực vi mạch bán dẫn, trí tuệ nhân tạo và điện toán đám mây.
Kon Tum: Nâng cao nhận thức của người dân về vai trò, ý nghĩa của chuyển đổi số

Nhằm nâng cao nhận thức của người dân về vai trò, ý nghĩa và lợi ích của chuyển đổi số. Đồng thời, đẩy nhanh tiến độ triển khai các nhiệm vụ về chuyển đổi số quốc gia, UBND tỉnh Kon Tum đã ban hành Kế hoạch tổ chức các hoạt động hưởng ứng Ngày Chuyển đổi số quốc gia năm 2024 trên địa bàn tỉnh.
Hiệu quả từ công tác chuyển đổi số ở huyện Hàm Tân, Bình Thuận

Chuyển đổi số là một trong những nhiệm vụ quan trọng được huyện Hàm Tân, Bình Thuận tập trung triển khai thực hiện, qua đó góp phần phục vụ phát triển kinh tế - xã hội ở địa phương.
Nghệ An: Phát triển các ứng dụng dữ liệu phục vụ chuyển đổi số quốc gia giai đoạn 2022-2025, tầm nhìn đến năm 2030

UBND tỉnh Nghệ An đã ban hành Kế hoạch kiểm tra, hướng dẫn việc triển khai, thực hiện Đề án “Phát triển ứng dụng dữ liệu dân cư, định danh và xác thực điện tử phục vụ chuyển đổi số quốc gia giai đoạn 2022-2025, tầm nhìn đến năm 2030” trên địa bàn tỉnh Nghệ An năm 2024.
Thái Bình: Đa dạng các hoạt động hưởng ứng Ngày chuyển đổi số quốc gia 2024

Hưởng ứng Ngày Chuyển đổi số quốc gia năm 2024, UBND tỉnh Thái Bình đã chỉ đạo các cấp bộ Đoàn - Hội trong toàn tỉnh đồng loạt triển khai tổ chức các hoạt động ý nghĩa, thiết thực.
Quảng Nam: Nâng cao năng lực quản lý nhà nước về chuyển đổi số

UBND tỉnh Quảng Nam đã ký quyết định ban hành Kế hoạch triển khai Thực hiện Đề án “Kiện toàn tổ chức bộ máy, nâng cao năng lực quản lý nhà nước và thực thi pháp luật về chuyển đổi số từ trung ương đến địa phương đến năm 2025, định hướng đến năm 2030” trên địa bàn tỉnh Quảng Nam.
Tiềm năng mạnh mẽ của Việt Nam trên con đường phát triển vi mạch

Với định hướng phát triển của Chính phủ về việc xây dựng đề án phát triển nguồn nhân lực cho ngành công nghiệp bán dẫn giai đoạn 2023-2030 và sự đầu tư của nhiều công ty công nghệ lớn trong lĩnh vực bán dẫn vào Việt Nam... nhu cầu nhân lực chất lượng cao trong lĩnh vực này gia tăng rất mạnh và Việt Nam hoàn toàn có khả năng phát triển lĩnh vực vi mạch, bán dẫn.
Nghiên cứu, phát triển hệ thống giám sát chất lượng môi trường không khí bằng công nghệ Lidar mặt đất và viễn thám

Ô nhiễm không khí là một vấn đề nan giải của toàn thế giới, ảnh hưởng nghiêm trọng tới sức khoẻ của con người. Do đó, việc giám sát chất lượng môi trường không khí để sớm đưa ra cảnh báo và giải pháp khắc phục khi có ô nhiễm không khí là rất cần thiết.

Tổng số lượt truy cập :