Thứ sáu, 15/01/2021 | 21:57 - GMT+7
Bài báo này trình bày xây dựng luật điều khiển lặp đi lặp lại với quỹ đạo chu kỳ mong muốn trong không gian khớp để giảm tính toán trực tiếp cho hệ chuyển động Robot Almega16.
18/08/2020 - 13:17Building up a repetitive control law (RCL) with desired trajectory periodic so reduced online computation for robot Almega 16 ABSTRACT This paper presents a build of Repetitive Control Law with desired trajectory periodic in joint space so reduced on-line computation for the motion system of the Almega16 manipulator. In a Repetitive Control Law always has the desired cycle trajectory with time T and always provides state information update on the time-variant parameters. The true value is compared to the reference set-point and its evaluation result is input to the controller for adjustment. The results from Matlab - Simmechanic simulations and experiments show that the motion system of Robot Almega16 satisfies the requirement of a control system: the errors of rotating joints quickly converge to zero within a short transient time, so that closed-loop system is stable based on Lyapunov method. Keywords: Robot Almega 16, Repetitive Control Law, Lyapunov method. |
Công nghệ khoan kiểm soát áp suất đã được nghiên cứu và áp dụng ngày càng phổ biến trong hoạt động khoan dầu khí.