Thứ bảy, 09/12/2023 | 22:33 - GMT+7
Bài báo này trình bày xây dựng luật điều khiển lặp đi lặp lại với quỹ đạo chu kỳ mong muốn trong không gian khớp để giảm tính toán trực tiếp cho hệ chuyển động Robot Almega16.
18/08/2020 - 13:17Building up a repetitive control law (RCL) with desired trajectory periodic so reduced online computation for robot Almega 16 ABSTRACT This paper presents a build of Repetitive Control Law with desired trajectory periodic in joint space so reduced on-line computation for the motion system of the Almega16 manipulator. In a Repetitive Control Law always has the desired cycle trajectory with time T and always provides state information update on the time-variant parameters. The true value is compared to the reference set-point and its evaluation result is input to the controller for adjustment. The results from Matlab - Simmechanic simulations and experiments show that the motion system of Robot Almega16 satisfies the requirement of a control system: the errors of rotating joints quickly converge to zero within a short transient time, so that closed-loop system is stable based on Lyapunov method. Keywords: Robot Almega 16, Repetitive Control Law, Lyapunov method. |
Theo Tổ chức Phát triển Công nghiệp Liên Hợp quốc (UNIDO), nền kinh tế tuần hoàn là một chu trình khép kín, các chất thải được tái sử dụng, trở thành nguyên liệu cho sản xuất, từ đó giảm mọi tác động tiêu cực đến môi trường, hệ sinh thái và sức khỏe con người.
