Thứ sáu, 15/01/2021 | 21:57 - GMT+7

Xây dựng luật điều khiển lặp đi lặp lại với quỹ đạo chu kỳ mong muốn để giảm tính toán trực tiếp cho robot Almega 16

Bài báo này trình bày xây dựng luật điều khiển lặp đi lặp lại với quỹ đạo chu kỳ mong muốn trong không gian khớp để giảm tính toán trực tiếp cho hệ chuyển động Robot Almega16.

18/08/2020 - 13:17
Tóm tắt 
Bài báo này trình bày xây dựng luật điều khiển lặp đi lặp lại với quỹ đạo chu kỳ mong muốn trong không gian khớp để giảm tính toán trực tiếp cho hệ chuyển động Robot Almega16. Thuật toán điều khiển RCL luôn có quỹ đạo chu kỳ đặt mong muốn với thời gian T, luôn cập nhật có các tham số hằng bất định để so sánh giá trị chỉnh định với giá trị thực rồi đưa vào bộ điều khiển để hiệu chỉnh. Kết quả được thể hiện qua mô phỏng trên phần mềm Matlab - Simulink và thực nghiệm cho thấy hệ chuyển động Robot Almega16 đã đáp ứng được yêu cầu điều khiển: đảm bảo sai số của các khớp quay nhanh chóng đạt tới không với thời gian quá độ nhỏ, làm cho hệ thống kín ổn định theo tiêu chuẩn Lyapunov.
Từ khóa: Robot Almega 16, điều khiển RCL, tiêu chuẩn Lyapunov. 
Building up a repetitive control law (RCL) with desired trajectory periodic so reduced online computation for robot Almega 16
ABSTRACT
This paper presents a build of Repetitive Control Law with desired trajectory periodic in joint space so reduced on-line computation for the motion system of the Almega16 manipulator. In a Repetitive Control Law always has the desired cycle trajectory with time T and always provides state information update on the time-variant parameters. The true value is compared to the reference set-point and its evaluation result is input to the controller for adjustment. The results from Matlab - Simmechanic simulations and experiments show that the motion system of Robot Almega16 satisfies the requirement of a control system: the errors of rotating joints quickly converge to zero within a short transient time, so that closed-loop system is stable based on Lyapunov method.
Keywords: Robot Almega 16, Repetitive Control Law, Lyapunov method. 
Tham khảo báo cáo đầy đủ tại đây
Vo Thu Hà 1, Nguyen Ngoc Quy 2
1 Đại học Kinh tế - Kỹ thuật Công nghiệp
2 Đại học Trần Đại Nghĩa
Tạp chí KH&CN, tập 56 số 3 (06/2020)

Xem thêm

Tổng số lượt truy cập :
  • 5
  • 1
  • 2
  • 7
  • 5
  • 8
  • 4