Bài báo đề xuất đưa thêm một bộ điều khiển vào khi thiết lập quỹ đạo tối ưu, lúc này mô men tác động lên các khớp được lấy từ đầu ra của bộ điều khiển. Với cách thiết kế này đảm bảo sự tương đồng giữa quỹ đạo thiết kế và quỹ đạo thực.
Tóm tắt:
Bài báo phát triển thiết kế quỹ đạo chuyển động tối ưu của đối tượng trong hệ thống tay máy đôi phối hợp chuyển động. Quỹ đạo chuyển động của đối tượng gồm: chuyển động theo trục X, trục Y và chuyển động xoay của đối tượng. Quỹ đạo chuyển động của đối tượng là đa thức bậc ba, bậc năm được chọn lựa để xây dựng quỹ đạo tối ưu dựa trên thời gian thực hiện tối thiểu. Bài báo trình bày cách thức thiết kế quỹ đạo tối ưu sử dụng thuật toán di truyền (GA), khi đó quỹ đạo tối ưu được thiết kế với các điều kiện ràng buộc được xem xét như: giới hạn mô men, phạm vi chuyển động của khớp cũng như tốc độ chuyển động của các khớp. Khác với các nghiên cứu trước, quỹ đạo tham chiếu được cho là giống quỹ đạo thực, do đó, mô men tác động tại các khớp được tính toán bằng sử dụng động học ngược và động lực học của hệ thống tay máy đôi. Bài báo đề xuất đưa thêm một bộ điều khiển vào khi thiết lập quỹ đạo tối ưu, lúc này mô men tác động lên các khớp được lấy từ đầu ra của bộ điều khiển. Với cách thiết kế này đảm bảo sự tương đồng giữa quỹ đạo thiết kế và quỹ đạo thực. Cuối cùng, mô phỏng trên Matlab/Simulink với các dạng quỹ đạo khác nhau đã chứng minh được tính khả thi của giải pháp đề xuất.
Từ khóa: Thuật toán di truyền, tay máy đôi, thiết lập quỹ đạo, quỹ đạo tối ưu, thời gian tối ưu.
Lưu Thị Huê (Đại học Điện lực)
Nguồn: Tạp chí Khoa học và Công nghệ năng lượng - Trường Đại học Điện lực số 31
