Bài báo đề xuất đưa thêm một bộ điều khiển vào khi thiết lập quỹ đạo tối ưu, lúc này mô men tác động lên các khớp được lấy từ đầu ra của bộ điều khiển. Với cách thiết kế này đảm bảo sự tương đồng giữa quỹ đạo thiết kế và quỹ đạo thực.
Bài báo nghiên cứu thuật toán di truyền và kỹ thuật tìm kiếm Tabu để tìm ra giải pháp đúng hoặc gần đúng đến các vấn đề tối ưu hóa và tìm kiếm để giải bài toán Định tuyến xe.
Kết quả tính toán thấy rằng tìm được công suất tối ưu lắp đặt cho lưới điện đảm bảo điện áp nút và dòng điện nhánh luôn nằm trong giá trị cho phép khi công suất nguồn năng lượng tái tạo biến đổi liên tục từ 0- 100%.