Bài báo trình bày mô hình hóa chi tiết và điều khiển Robot khớp mềm 2- DOF. Với đặc điểm Robot là hệ hụt cơ cấu chấp hành nên việc thiết kế điều khiển để ổn định được cả khớp được truyền động trực tiếp và khớp không được truyền động gặp nhiều thách thức.
TÓM TẮT
Bài báo trình bày mô hình hóa chi tiết và điều khiển Robot khớp mềm 2- DOF. Với đặc điểm Robot là hệ hụt cơ cấu chấp hành nên việc thiết kế điều khiển để ổn định được cả khớp được truyền động trực tiếp và khớp không được truyền động gặp nhiều thách thức. Vì vậy bộ điều khiển trượt được đề xuất sử dụng kết hợp sử dụng lý thuyết ổn định Lyapunov để chứng minh tính ổn định của hệ thống gồm cả khớp không được truyền động. Mô phỏng Matlab/Simulink được sử dụng để kiểm tra tính hiệu quả của bộ điều khiển trong trường hợp mô hình có xem xét và không xem xét tới thành phần bất định. Kết quả mô phỏng bộ điều khiển thu được kết quả điều khiển cải thiện rõ rệt đặc biệt khi hệ thống ảnh hưởng bởi các thành phần bất định.
Từ khóa: Robot khớp mềm, điều khiển trượt, hệ thống hụt cơ cấu chấp hành, ổn định Lyapunov.
Ảnh minh họa Robot khớp mềm (Nguồn: www.igus.vn/)
Nguyễn Thị Thu Hiền1,*, Trần Xuân Minh2
1Trường Đại học Công nghệ Thông tin và Truyền thông, Đại học Thái Nguyên
2Trường Đại học Kỹthuật Công nghiệp, Đại học Thái Nguyên
Nguồn: Tạp chí Khoa học và Công nghệ; Tập 58 - Số 4 (8/2022)
