Thứ bảy, 02/03/2024 | 14:12 - GMT+7

Bộ điều khiển cấu trúc mô hình tiểu não mờ tự tổ chức cho cánh tay robot bất định sử dụng hàm liên thuộc Gaussian xếp chồng

Bài báo này đề xuất hệ điều khiển thông minh hiệu quả cho đối tượng phi tuyến. Đối tượng được chọn là mô hình hệ cánh tay robot n-link bất kỳ

31/05/2023 - 14:14
TÓM TẮT:
Bài báo này đề xuất hệ điều khiển thông minh hiệu quả cho đối tượng phi tuyến. Đối tượng được chọn là mô hình hệ cánh tay robot n-link bất kỳ. Hệ cánh tay robot luôn đối mặt với sự thay đổi bất định trong động lực học của nó. Để giải quyết vấn đề này, hệ thống điều khiển thông minh bao gồm bộ điều khiển cấu trúc mô hình mở tự tổ chức (NSOFC) đóng vai trò chính được xây dựng bằng sự kết hợp bộ điều khiển mô hình tiểu não (CMAC) với phương pháp điều khiển trượt (SMC) để ước lượng bộ điều khiển lý tưởng và bộ điều khiển bù loại đi lỗi xấp xỉ. Điểm đáng chú ý đối với mô hình tiểu não (CMAC) thông thường là việc sử dụng lại dữ liệu trước đó để trộn đồng bộ trạng thái hiện tại để kiểm tra sai số bám đuổi chính xác hơn. Hệ thống điều khiển vừa điều chỉnh on-line thông số mô hình dựa trên lý thuyết ổn đinh Lyapunov mà vừa tái cấu trúc của bộ điều khiển chính – tăng hoặc giảm các lớp một cách tự động. Cuối cùng, thông qua kết quả thực nghiệm cánh tay robot 2 DOF được cung cấp để chứng minh hiệu quả của hệ thống điều khiển đề xuất.
Từ khóa: Kỹ thuật tự tổ chức, bộ điều khiển mô hình tiểu não, hệ cánh tay robot.
A SELF-ORGANIZING FUZZY CEREBELLAR MODEL ARTICULATION CONTROLLER BASED OVERLAPPING GAUSSIAN MEMBERSHIP FUNCTION FOR ROBOTIC SYSTEM WITH UNCERTAINTIES
NGÔ THANH QUYỀN 1, HOÀNG ĐÌNH KHÔI1, NGUYỄN ANH TUẤN 2, BÙI THỊ CẨM QUỲNH 1
1Faculty of Electrical Engineering Technology, Industrial University of Ho Chi Minh city
2Lixil Global Manufacturing Vietnam Co., Ltd,
*Coresponding: [email protected]
Abstract: 
This paper proposes an effective intelligent control system for nonlinear objects. The selected object is n-link robotic manipulator model. The robotic manipulator system is always facing uncertain changes in its dynamics. To solve this problem, an intelligent control system consisting of a new selforganizing fuzzy cerebellar model articulation controller (NSOFC) plays a key role built by a cerebellar model articulation controller (CMAC) with a sliding mode control (SMC) to estimate the ideal controller and the compensator for eliminating the approximation error. The remarkable thing about the conventional cerebellar model (CMAC) is the reuse of previous data to synchronously mix the current state for more accurate tracking error checking. The control system not only adjusts model parameters on-line based on Lyapunov stability theory but also restructures the main controller – increasing or decreasing layers automatically. Finally, the robot manipulator 2 DOF is provided to demonstrate the effectiveness of the proposed control system through the experimental results.
Keyword: Self-organizing technique, cerebellar model articulation controller, manipulator system.
Xem chi tiết bài viết TẠI ĐÂY.
NGÔ THANH QUYỀN 1*, HOÀNG ĐÌNH KHÔI1, NGUYỄN ANH TUẤN 2, BÙI THỊ CẨM QUỲNH 1
1Khoa Công nghệ Điện, Trường Đại học Công nghiệp Thành phố Hồ Chí Minh
2Công ty TNHH Toàn Cầu Lixil Việt Nam,
*Tác giả liên hệ: [email protected]
(Nguồn: Tạp chí  khoa học và công nghệ Trường Đại học Công nghiệp TP. Hồ Chí Minh, số 57,2022)

Xem thêm

  • Chuyển đổi số giúp doanh nghiệp vừa và nhỏ vươn lên thành "cá lớn"

  • Thành phố Hà Nội phát triển kinh tế số với 4 trụ cột chính

  • Duy trì vai trò dẫn dắt chuyển đổi số quốc gia

  • Bổ sung 4 nền tảng số quốc gia phục vụ Chuyển đổi số Việt Nam

  • Chuyển đổi số các ngành và nền kinh tế: Cơ hội lớn cho phát triển AI diện hẹp

  • Phát triển hạ tầng số cho chuyển đổi số

  • Bức tranh công nghệ số Việt Nam

  • Nhiều ưu tiên cho các dự án FDI hàm lượng công nghệ cao

  • Nghiên cứu đề xuất lộ trình và chính sách triển khai 5G tại Việt Nam

  • Daikin sẽ tự động hóa dây chuyền lắp ráp máy điều hòa​

Tổng số lượt truy cập :
  • 1
  • 3
  • 8
  • 0
  • 4
  • 6
  • 8
  • 9