Bài báo trình bày mô hình hóa chi tiết và điều khiển Robot khớp mềm 2- DOF. Với đặc điểm Robot là hệ hụt cơ cấu chấp hành nên việc thiết kế điều khiển để ổn định được cả khớp được truyền động trực tiếp và khớp không được truyền động gặp nhiều thách thức.