Cùng với sự phát triển của khoa học công nghệ, robot công nghiệp là một phần không thể thiếu trong sản xuất tự động hóa.
Tóm tắt:
Cùng với sự phát triển của khoa học công nghệ, robot công nghiệp là một phần không thể thiếu trong sản xuất tự động hóa. Trong kỹ thuật điều khiển robot, người ta thường chia theo mục đích sử dụng và môi trường làm việc, từ đó có các phương pháp điều khiển khác nhau như điều khiển theo chương trình, thích nghi, mờ, noron... Với môi trường công nghiệp, robot thường là một hệ thống có tính phi tuyến cao với các thông số bất định, giữa các khâu khớp có sự tác động qua lại nên là một trong những nguyên nhân gây sai lệch quỹ đạo hay vị trí khớp. Nội dung của bài báo này là nghiên cứu luật điều khiển Li-Slotine trong việc điều khiển vị trí tay robot, và đánh giá về sự ổn định của luật điều khiển này đối với robot SCARA công nghiệp.
Từ khóa: Điều khiển robot, điều khiển thích nghi, Li-Slotine, SCARA.
Ảnh minh hoạ (Nguồn: VTV)
Th.S Vũ Duy Thuận (Trường Đại học Điện lực)
Nguồn: Tạp chí Khoa học và Công nghệ năng lượng - Trường Đại học Điện lực, số 31 năm 2023
