Bài báo sử dụng hệ số khuếch đại biến thiên theo hàm mũ trong luật điều khiển trượt để có thể hạn chế độ rung và giảm thời gian quá độ của toàn hệ một cách tốt hơn so với bộ điều khiển trượt cơ bản sử dụng hệ số khuếch đại là hằng số.
Tóm tắt:
Điều khiển trượt đã được nghiên cứu và áp dụng trong nhiều hệ thống công nghiệp do có khả năng bền vững và lớp đối tượng rộng. Hạn chế điều khiển trượt cơ bản là xuất hiện rung trong hệ thống nên người thiết kế phải cân bằng giữa hai tiêu chí là thời gian quá độ và mức độ rung. Bài báo này là một bước cải tiến mới khi bộ điều khiển trượt chống rung kết hợp với mô phỏng PIL ứng dụng cho robot 5 bậc tự do VNR-T1. Bài báo sử dụng hệ số khuếch đại biến thiên theo hàm mũ trong luật điều khiển trượt để có thể hạn chế độ rung và giảm thời gian quá độ của toàn hệ một cách tốt hơn so với bộ điều khiển trượt cơ bản sử dụng hệ số khuếch đại là hằng số. Bộ điều khiển trượt sử dụng hệ số khuếch đại dạng hàm mũ sẽ tạo ra tín hiệu điều khiển lớn trong giai đoạn tiến tới mặt trượt làm tăng tốc độ đạt tới mặt trượt, và duy trì tín hiệu điều khiển nhỏ trong giai đoạn trượt để giảm độ rung. Các kết quả mô phỏng PIL được trình bày cho thấy tính khả dụng của bộ điều khiển trong ứng dụng robot VNR-T1.
Từ khóa: Điều khiển trượt; robot công nghiệp; xử lý vòng lặp; chống rung.
Điều khiển trượt đã được nghiên cứu và áp dụng trong nhiều hệ thống công nghiệp do có khả năng bền vững và lớp đối tượng rộng. (Ảnh: https://cncvina.com.vn/)
Lê Ngọc Trúc1,2, Trần Văn Chi1,2, Nguyễn Hữu Hải3, Nguyễn Danh Huy2, Nguyễn Trọng Các4, Nguyễn Tùng Lâm2
1Trường Đại học Sư phạm kỹ thuật Hưng Yên, 2Trường Đại học Bách khoa Hà Nội, 3Trường Đại học Công nghiệp Hà Nội, 4Trường Đại học Sao Đỏ
(Nguồn: Tạp chí Nghiên cứu khoa học, Trường Đại học Sao Đỏ, ISSN1859-4190 ,Số 2(73)2021)
