Bài báo trình bày mô hình hóa chi tiết và điều khiển Robot khớp mềm 2- DOF. Với đặc điểm Robot là hệ hụt cơ cấu chấp hành nên việc thiết kế điều khiển để ổn định được cả khớp được truyền động trực tiếp và khớp không được truyền động gặp nhiều thách thức.
Bài báo này trình bày xây dựng luật điều khiển lặp đi lặp lại với quỹ đạo chu kỳ mong muốn trong không gian khớp để giảm tính toán trực tiếp cho hệ chuyển động Robot Almega16.
Cấu trúc bài báo được trình bày thành bốn phần. Trong đó mô hình hệ thống được mô tả chi tiết trong phần II. Phần m đánh giá hiệu quả của hệ thống đề xuất thông qua chương ttình mô phỏng. Một số kết luận và hướng phát triển tiếp theo được đề cập trong phần IV.